En 1567, l´empereur Moghol Akbar met à sac pour la troisième fois la forteresse de Chittorgarh, la capitale du Mewâr.
Le rânâ Udai Singh II s´enfuit alors avec son clan et se réfugie dans les ravines des Arâvalli.
Un jour qu´il chassait aux abords du lac Pichola, il fit la rencontre d´un sâdhu en méditation à qui il demande conseil pour construire sa nouvelle capitale.
Le sage répondit que le lieu lui semblait parfait, dans la verdure, près d´un lac, protégé par les reliefs.
Udai fonda donc sa nouvelle capitale à cet endroit bien moins vulnérable que Chittorgarh et lui donna son nom.
Udai Singh meurt en 1572 et son fils, Pratap monte sur le trône. Il défend la ville contre plusieurs attaques mogholes et doit à nouveau se réfugier dans les collines pour échapper à la mort.
Il reprendra cependant la ville et la plus grande partie de son territoire, mais échouera à récupérer le berceau de sa famille, Chittorgarh. Le Mewâr ne sera jamais ainsi sous suzeraineté musulmane.
Après celles des Moghols, la ville aura à subir les attaques de Marathes. En 1818, Udaipur signe un traité avec les Britanniques qui lui apporte paix.
L´Etat princier d´Udaipur se maintint jusqu´en 1949, date à laquelle il fut intégrer dans l´Etat du Rajasthan.
