Nel 1567, l´imperatore Mughal Akbar ha saccheggiato per la terza volta la fortezza di Bundi, la capitale del Mewar. Rana Udai Singh II poi fuggì con il suo clan e si rifugiarono nei valloni di Aravalli. Un giorno andò a caccia sul Lago Pichola e lì ha incontrato un sadhu in meditazione e gli chiese un consiglio su dove costruire la sua nuova capitale. Il saggio sadhu ha risposto che il posto era quello, nella campagna vicino al lago, protetta dalle montagne. Udai quindi fondò lì la sua nuova capitale, Udaipur da Udai, che risultò molto meno vulnerabile di Bundi. Udai Singh morì nel 1572 e suo figlio Pratap salì al trono. Ha difeso la città contro alcuni attacchi ma dovette rifugiarsi nelle colline per sfuggire alla morte. Tuttavia si riprenderà la città e la maggior parte del suo territorio.
Nel 1818, Udaipur firmò un trattato con l´Inghilterra che aveva portato la pace.
Lo stato principesco di Udaipur è stato mantenuto fino al 1949, poi fu incorporato nello stato del Rajasthan.
